トヨタのフラッグシップミニバンの2代目。アルファードの兄弟車となる。「大空間高級サルーン」をキーワードに開発されている。「大胆・不敵」をテーマに掲げたエクステリアデザインが特徴。金属から削りだしたような縦幅の広いメッキバーのフロントグリルに二段ヘッドランプを組み合わされ、押し出し感のあるフロントフェイスとなっている。セカンドシートと同じレール上に設置されたことで、シートスライド量最大1160mmを実現した助手席スーパーロングスライドシートの採用により、シートアレンジも多彩になっている。搭載するエンジンは2.5L直4アトキンソンサイクルと3.5L V6の2種類。前者には電気式4WDを採用するハイブリッド仕様もラインナップされている（2015.1）

単眼カメラとミリ波レーダーの性能向上により、自転車の運転者や夜間の歩行者も検知可能なプリクラッシュセーフティなどを含む、第2世代のトヨタセーフティセンスが全車に標準装備された。また、エクステリアの意匠変更や、V6の3.5Lエンジン搭載車に8速ATの採用などの変更も与えられた（2017.12）

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駐車場などでのアクセルの踏み間違いや踏みすぎなどで起こる、衝突被害を軽減させるインテリジェントクリアランスソナー（パーキングサポートブレーキ＜静止物＞）が全グレードに標準装備された。また、デジタルインナーミラーとブラインドスポットモニターがセットオプションとされた。（2018.10）