■2020年1月
トヨタは、「ヴェルファイア」を一部改良して、2019年12月18日に発表、2020年1月6日に発売した。

今回の一部改良では、スマートフォンとの連携を可能にした9インチのディスプレイオーディオ（DA）を標準装備。車載通信機DCMとあわせ、コネクティッドサービスを提供する。ディスプレイオーディオ（DA）は、SmartDeviceLink対応のスマホアプリ（TCスマホナビや音楽・ラジオのアプリなど）をディスプレイ上に表示し、操作を可能とした。LINEカーナビは、音声認識で目的地設定やLINEのメッセージ送受信、音楽再生などが可能。また、Apple CarPlayやAndroid Autoについても、日常利用している地図アプリや音楽アプリなどをディスプレイ上で操作・利用できる。なお、従来通りの車載用ナビゲーション機能を利用したいユーザーは、エントリーナビキットまたはT-Connectナビキットの2種類からの選択を可能とした。

そのほか、従来より設定のT-Connect SDナビゲーションシステムには10.5インチディスプレイ、リヤシートエンターテインメントシステムには、13.3インチディスプレイを採用し、大型化することで見やすさを向上。また、バックガイドモニターを全車標準装備するとともに、3眼LEDヘッドランプ、ウェルカムパワースライドドア&予約ロック機能の標準装備設定グレードを拡大したほか、スライドドアの開閉に連動してステップが展開格納される電動サイドステップ（オプション）を設定することで、使用性を高めている。